小米開源Xiaomi-Robotics-0後訓練全流程！機器人秀神操作：絲滑連續收納耳機

4月27日消息，今年2月，小米機器人團隊正式發佈並開源全新具身智能VLA模型——Xiaomi-Robotics-0，該模型發佈首月便在HuggingFace全球VLA模型下載榜斬獲第六名。

今日，小米技術宣佈，為了讓該模型真正成為“開箱即用”的生產力利器，正式發佈Xiaomi-Robotics-0真機後訓練（Post-training）全流程，並展示最新能力演示。

基於預訓練基座，小米僅使用20小時的任務數據進行真機後訓練，便讓Xiaomi-Robotics-0掌握了“將耳機收納進耳機盒”這一高難度動作，並能夠連續絲滑地完成多個耳機的收納。

小米表示，該任務涉及兩大核心挑戰：

耳機與槽位間公差極小，模型必須達到亞毫米級的空間感知精度，才能完成精准對位。

耳機與盒體表面粗糙度最低至Ra0.03μm，極易在觸碰過程發生位移，模型必須能快速修正動作偏差，避免裝配失敗。

為實現機器人動作的無縫銜接，小米在部署階段採用了非同步推理方案，在執行當前軌跡時，同步推理下一步動作。

同時，為避免前後兩次推理產生動作突變，小米在訓練中引入動作首碼機制。

這如同為接力賽選手提供了“助跑區”，讓新動作能夠從既有軌跡中自然生長，從而實現動作流的平滑切換。

官方將其比喻為接力賽中的助跑區，讓新動作能夠順暢接續既有軌跡，從而實現更平滑、更連貫的動作切換。

來源：中國快科技